發(fā)那科機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)硬件系統(tǒng)：了解發(fā)那科機(jī)器人的硬件構(gòu)成，包括伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系、示教器TP（包括其上的鍵、開關(guān)和顯示屏）等。坐標(biāo)系設(shè)置：學(xué)習(xí)如何設(shè)置工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系，以及使用不同的方法（如三點(diǎn)法、六點(diǎn)法和直接輸入法）進(jìn)行TCP（工具中心點(diǎn)）的設(shè)置和校驗(yàn)。二、機(jī)器人操作技巧示教模式：掌握示教器的使用方法，包括設(shè)置示教速度、手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到指定位置并記錄點(diǎn)位等。程序編寫：學(xué)習(xí)如何編寫發(fā)那科機(jī)器人的程序，包括建立新程序、點(diǎn)位教導(dǎo)、手動(dòng)測(cè)試和動(dòng)作指令的詳細(xì)說明等。需要熟悉動(dòng)作指令的構(gòu)成，如動(dòng)作型式（關(guān)節(jié)動(dòng)作J、直線動(dòng)作L、圓弧動(dòng)作C）、速度、連續(xù)性和附加命令等。自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)：了解發(fā)那科機(jī)器人的自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)功能，包括機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求（RSR）功能和程序號(hào)碼選擇（PNS）功能等。掌握通過**設(shè)備I/O輸入來啟動(dòng)程序的方法，以及將機(jī)器人置于遙控狀態(tài)的條件。輸出接口是PLC用來驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。黃浦區(qū)臺(tái)達(dá)PLC培訓(xùn)班

十進(jìn)制轉(zhuǎn)八進(jìn)制或十六進(jìn)制：類似地，可以采用“除8（或16）取余法”進(jìn)行轉(zhuǎn)換。八進(jìn)制（或十六進(jìn)制）轉(zhuǎn)十進(jìn)制：將八進(jìn)制（或十六進(jìn)制）數(shù)的每一位乘以8（或16）的相應(yīng)冪次，然后將所有結(jié)果相加。二進(jìn)制與八進(jìn)制、十六進(jìn)制的轉(zhuǎn)換：二進(jìn)制轉(zhuǎn)八進(jìn)制：將二進(jìn)制數(shù)從右到左每三位一組（不足三位時(shí)補(bǔ)0），然后每組轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的八進(jìn)制數(shù)。八進(jìn)制轉(zhuǎn)二進(jìn)制：將八進(jìn)制數(shù)的每一位轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制數(shù)（如八進(jìn)制的3轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制的011），然后組合起來。二進(jìn)制轉(zhuǎn)十六進(jìn)制：類似地，將二進(jìn)制數(shù)從右到左每四位一組（不足四位時(shí)補(bǔ)0），然后每組轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的十六進(jìn)制數(shù)。十六進(jìn)制轉(zhuǎn)二進(jìn)制：將十六進(jìn)制數(shù)的每一位轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制數(shù)（如十六進(jìn)制的A轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制的1010），然后組合起來。寶山區(qū)電工培訓(xùn)課程伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)。

PLC編程技巧邏輯順序：按照故障檢測(cè)、故障處理、手動(dòng)操作、自動(dòng)運(yùn)行、輸出控制的邏輯順序進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。結(jié)構(gòu)化編程：對(duì)于大型項(xiàng)目，采用分層和分段的結(jié)構(gòu)化編程方法，根據(jù)設(shè)備或系統(tǒng)的功能模塊劃分程序結(jié)構(gòu)。注釋與文檔：在程序的關(guān)鍵部分添加注釋，說明功能和操作原理，維護(hù)詳細(xì)的程序清單和接口文檔。時(shí)間延遲：在數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換或狀態(tài)切換時(shí)，確保預(yù)留適當(dāng)?shù)臅r(shí)間延遲，避免直接的無縫切換可能導(dǎo)致的系統(tǒng)不穩(wěn)定或精度誤差。故障安全策略：設(shè)計(jì)程序時(shí)考慮冗余和故障安全策略，確保在出現(xiàn)故障時(shí)能夠安全停車或進(jìn)入預(yù)設(shè)的安全模式。

PLC的基本組成CPU（**處理器）：執(zhí)行程序指令，控制整個(gè)PLC的運(yùn)行。存儲(chǔ)器：存儲(chǔ)程序和數(shù)據(jù)，包括系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器、用戶程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。輸入/輸出接口：連接外部設(shè)備，如傳感器、執(zhí)行器等，實(shí)現(xiàn)信號(hào)的輸入和輸出。通信接口：用于與其他設(shè)備進(jìn)行通信，如上位機(jī)、其他PLC等。電源：為PLC提供電力供應(yīng)。PLC的工作原理循環(huán)掃描工作方式：PLC采用循環(huán)掃描的工作方式，不斷地讀取輸入信號(hào)，執(zhí)行用戶程序，更新輸出信號(hào)。輸入信號(hào)處理：輸入信號(hào)通過輸入接口進(jìn)入PLC，存儲(chǔ)在輸入映像寄存器中。程序執(zhí)行：CPU執(zhí)行用戶程序，根據(jù)程序邏輯對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行處理，并將結(jié)果存儲(chǔ)在輸出映像寄存器中。輸出信號(hào)處理：輸出信號(hào)通過輸出接口輸出到外部設(shè)備，控制設(shè)備的運(yùn)行。三菱FX5UPlc的內(nèi)置模擬量。

MODBUS通訊應(yīng)用與其他設(shè)備的通訊：通過MODBUS通訊，F(xiàn)X5U可以與各種支持MODBUS協(xié)議的設(shè)備進(jìn)行通訊，如傳感器、儀表、變頻器等。數(shù)據(jù)交換：可以實(shí)現(xiàn)FX5U與從站設(shè)備之間的數(shù)據(jù)讀取和寫入，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制。五、注意事項(xiàng)通訊線纜：應(yīng)使用符合MODBUS通訊標(biāo)準(zhǔn)的線纜，并確保線纜質(zhì)量良好。接地處理：應(yīng)確保PLC和通訊設(shè)備的接地良好，以避免干擾和信號(hào)損失。軟件配置：在PLC編程軟件中，應(yīng)正確配置MODBUS通訊參數(shù)和通訊程序。故障排查：在通訊過程中，如果出現(xiàn)故障或異常，應(yīng)首先檢查通訊參數(shù)設(shè)置是否正確，然后檢查線纜連接和接地情況。ABB工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試，搬運(yùn)碼垛，通信運(yùn)維。寶山區(qū)視覺培訓(xùn)學(xué)校

西門子1200PLC模擬量模塊的類型及接線。黃浦區(qū)臺(tái)達(dá)PLC培訓(xùn)班

高速計(jì)數(shù)器的配置和使用選擇HSC編號(hào)：在配置高速計(jì)數(shù)器時(shí)，首先需要選擇HSC編號(hào)（如HSC0、HSC1、HSC2或HSC3）。為計(jì)數(shù)器命名：為高速計(jì)數(shù)器指定一個(gè)易于識(shí)別的名稱。選擇計(jì)數(shù)器模式：根據(jù)應(yīng)用需求，從支持的模式中選擇一個(gè)合適的計(jì)數(shù)器模式。例如，HSC0和HSC2支持八種計(jì)數(shù)模式，而HSC1和HSC3只支持一種計(jì)數(shù)模式（模式0）。配置初始化信息：設(shè)置計(jì)數(shù)器的預(yù)置值、初始值和計(jì)數(shù)方向等參數(shù)。預(yù)置值可以是整數(shù)、雙字地址或符號(hào)名。初始化計(jì)數(shù)方向可以是增加或減少。配置中斷事件：根據(jù)控制工藝要求，配置中斷事件。一個(gè)高速計(jì)數(shù)器**多可以有3個(gè)中斷事件，包括外部復(fù)位輸入有效時(shí)中斷、方向控制輸入狀態(tài)改變時(shí)的中斷以及當(dāng)前值等于預(yù)置值時(shí)產(chǎn)生的中斷。配置HSC步數(shù)：**多可設(shè)置10步，用于定義高速計(jì)數(shù)器在不同階段的操作。定義高速計(jì)數(shù)器每一步的操作：為每一步配置當(dāng)前值等于設(shè)定值中斷的服務(wù)程序中的操作，包括設(shè)置新的預(yù)置值、當(dāng)前值等。黃浦區(qū)臺(tái)達(dá)PLC培訓(xùn)班