當(dāng)輪轂前向（繞輪轂軸線逆時(shí)針）轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，輥?zhàn)颖粍?dòng)與地面接觸，而輥?zhàn)优c地面接觸可理想化視為點(diǎn)接觸，該接觸點(diǎn)在“碰到”地面瞬間會(huì)受到與其運(yùn)動(dòng)方向相反的作用力（和普通輪胎分析相似），接觸點(diǎn)的“運(yùn)動(dòng)方向”為正向后，所以摩擦力方向?yàn)檎蚯?。將地面摩擦力沿著垂直和平行于輥?zhàn)虞S線方向進(jìn)行力分解，由于輥?zhàn)邮潜粍?dòng)輪，因此會(huì)受到垂直于輪轂軸線的分力垂直作用而被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，也說明分力垂直是滾動(dòng)摩擦力，對(duì)輥?zhàn)拥哪p較大；平行于輪轂軸線的分力平行也會(huì)迫使輥?zhàn)舆\(yùn)動(dòng)，只不過是主動(dòng)運(yùn)動(dòng)（輥?zhàn)颖惠S線兩側(cè)輪轂機(jī)械限位），所以分力平行是靜摩擦。麥克納姆輪簡稱“麥輪”。聚氨酯麥克納姆輪

麥克納姆輪4寸 100毫米(Mecanum wheel)右-14120

這是我們新的麥克納姆輪(mecanum wheels)，滾輪可以像傳統(tǒng)的車輪向前或向后移動(dòng)，它們?cè)试S橫盤走勢(shì)，紡輪，前軸和后軸在相反的方向上.當(dāng)然，它們都支持在45°的旋轉(zhuǎn).這些mecanum車輪的中心裝滾子軸和輪轂連接.

麥克納姆輪(mecanum wheels)中間安裝輥由一分為二的輥和輥總是與工作表面相接觸，從而允許在不平的表面的更好的性能，在具有分割成兩個(gè)向量，一個(gè)向前/向后和一個(gè)左/右.當(dāng)在相反的方向旋轉(zhuǎn)的一側(cè)的車輪上時(shí)，向前和向后.而向側(cè)向量加起來.否則與其他兩個(gè)車輪的結(jié)果在四個(gè)反向附加的側(cè)身載體. 安徽萬向輪麥輪懸掛麥克納姆輪為什么不應(yīng)用于汽車？

從運(yùn)動(dòng)空間分類，輪式移動(dòng)機(jī)器人可分為非全向移動(dòng)類型和全向移動(dòng)類型。在之前的系列文章中已經(jīng)介紹了兩輪差速機(jī)器人、car-like robot、四輪驅(qū)動(dòng)（SSMR）機(jī)器人及履帶式機(jī)器人，這都屬于非全向（差速驅(qū)動(dòng)）移動(dòng)機(jī)器人的范疇，而本文將介紹全向移動(dòng)機(jī)器人中的一款——基于麥克納姆輪的全向移動(dòng)機(jī)器人 。麥輪在生活中并不常見，多被應(yīng)用于科研教學(xué)、機(jī)器人競(jìng)賽等場(chǎng)景，其運(yùn)動(dòng)模式非常炫酷，包括前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等多種運(yùn)動(dòng)方式。由此諸多DIYer常制作麥輪平臺(tái)，并遙控操縱麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。

盡管麥輪平臺(tái)的實(shí)際構(gòu)型隨著應(yīng)用場(chǎng)景需求不同而有相應(yīng)的變化，但運(yùn)動(dòng)模型原理及分析方法都是一致的。麥輪平臺(tái)是全向移動(dòng)機(jī)器人的原因是其有三個(gè)自由度，意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時(shí)自旋的動(dòng)作， 通過聯(lián)合控制四個(gè)麥輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，便可驅(qū)動(dòng)麥輪平臺(tái)按照不同的模式運(yùn)動(dòng)，為進(jìn)一步精確控制麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，還需要做定量分析，這就需要建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。 麥輪是由輥?zhàn)雍洼嗇灩餐M成的，輪轂軸心與電機(jī)輸出軸固連，電機(jī)輸出動(dòng)力讓輪轂轉(zhuǎn)動(dòng)起來，輪轂帶動(dòng)輥?zhàn)永@輪轂軸線而轉(zhuǎn)動(dòng)（主動(dòng)），輥?zhàn)优c地面接觸而產(chǎn)生摩擦力而迫使輥?zhàn)永@輥?zhàn)虞S線轉(zhuǎn)動(dòng)（被動(dòng)），所以輥?zhàn)硬粌H繞輥?zhàn)虞S線轉(zhuǎn)動(dòng)，還繞著輪轂軸線而轉(zhuǎn)動(dòng)，是這兩種轉(zhuǎn)動(dòng)合成了較終的（實(shí)際）運(yùn)動(dòng)。 一般機(jī)器人會(huì)使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。

麥輪平臺(tái)就是由四個(gè)麥克納姆輪按照一定規(guī)律排布組成的移動(dòng)平臺(tái)，麥輪平臺(tái)能夠全向移動(dòng)主要依賴于具有特殊構(gòu)型的麥輪（由輪轂和輥?zhàn)咏M成，），而較大的亮點(diǎn)是麥輪能夠斜向運(yùn)動(dòng)。麥輪能夠斜向運(yùn)動(dòng)的根源在于被動(dòng)滾動(dòng)的輥?zhàn)拥妮S線與輪轂軸線的夾角為45度，這就導(dǎo)致了電機(jī)驅(qū)動(dòng)麥輪輪轂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，麥輪整體運(yùn)動(dòng)方向是沿著輥?zhàn)虞S線的。滾動(dòng)摩擦力促使輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)，屬于無效運(yùn)動(dòng)；靜摩擦力促使輥?zhàn)酉鄬?duì)地面運(yùn)動(dòng)，而輥?zhàn)颖惠嗇灐翱ㄗ　保蚨鴰?dòng)整個(gè)麥輪沿著輥?zhàn)虞S線運(yùn)動(dòng)（即輪轂?zāi)鏁r(shí)針旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)方向?yàn)樽笊?5°；輪轂順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橛蚁?5°）。因此改變輥?zhàn)虞S線和輪轂軸線的夾角，就可以改變麥輪實(shí)際的（受力）運(yùn)動(dòng)方向。 麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的zhuan利。舵輪麥輪價(jià)格

麥克納姆輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)輥?zhàn)酉鄬?duì)于地面有向右前方運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)。聚氨酯麥克納姆輪

每個(gè)Mecanum輪有3個(gè)自由度，分別是繞輥?zhàn)虞S心轉(zhuǎn)動(dòng)，繞輪子軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，繞輪子和地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然Mecanum輪具有優(yōu)越的運(yùn)動(dòng)性能，但實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)過程還取決于控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制是系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全方面運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵，同時(shí)是Mecanum輪全方面移動(dòng)系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)及難點(diǎn)。自Mecanum輪發(fā)明以后，國內(nèi)外很多研究學(xué)者、高校以及研究機(jī)構(gòu)等紛紛開始以Mecanum輪以及基于Mecanum輪的移動(dòng)平臺(tái)的研究和探討。研究的領(lǐng)域主要集中于輥?zhàn)訋缀翁卣鳌⑤喿诱w結(jié)構(gòu)、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模、輪組布局結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動(dòng)控制等方面。

上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備有限公司位于長江南路668號(hào)A3206室，交通便利，環(huán)境優(yōu)美，是一家生產(chǎn)型企業(yè)。上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備是一家有限責(zé)任公司（自然）企業(yè)，一直“以人為本，服務(wù)于社會(huì)”的經(jīng)營理念;“誠守信譽(yù)，持續(xù)發(fā)展”的質(zhì)量方針。公司始終堅(jiān)持客戶需求優(yōu)先的原則，致力于提供高質(zhì)量的聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪。上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備順應(yīng)時(shí)代發(fā)展和市場(chǎng)需求，通過**技術(shù)，力圖保證高規(guī)格高質(zhì)量的聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪。